Setelah sekian lama mengembangkan controller sendiri, Robotis dari Korea Selatan mengembangkan controller servo/ microcontroller yang berbasis Arduino IDE. OpenRB-150 yang menggunakan chip IC Atmel yang sama digunakan pada Arduino MKR memiliki berbagai kemiripan, ibarat pinang dibelah dua.
Berikut ini tabel perbandingan daripada keduanya :
| Spesifikasi | OpenRB-150 | Arduino MKR |
| MICROCONTROLLER | SAMD21 Cortex®-M0+ 32bit low power ARM® MCU | SAMD21 Cortex®-M0+ 32bit low power ARM® MCU |
| BOARD POWER SUPPLY | (USB 3.0) 5 V (VIN -or Terminal) 3.7 ~ 12.6 V | 5V |
| SUPPORTED BATTERY | Li-Po 1 – 3 cell (3.7 – 11.1 V) XT60 connector ready | Li-Po Single Cell, 3.7V, 1024mAh Minimum |
| DC CURRENT FOR 3.3V PIN | 300 mA | 7 mA |
| DC CURRENT FOR 5V PIN | 300 mA | 7 mA |
| DC CURRENT FOR DYNAMIXEL PORTs | 3,000 mA | Not Applicable |
| CIRCUIT OPERATING VOLTAGE | 3.3 V | 3.3V |
| DIGITAL I/O PINS | 24 | 8 |
| PWM PINS | 12 (0 .. 8, 10, A3 – or 18 -, A4 -or 19) | 13 (0 .. 8, 10, 12, 18 / A3, 19 / A4) |
| UART | 2 | 1 |
| SPI | 1 | 1 |
| I2C | 1 | 1 |
| ANALOG INPUT PINS | 7 (ADC 8/10/12 bit) | 7 (ADC 8/10/12 bit) |
| ANALOG OUTPUT PINS | 1 (DAC 10 bit) | 1 (DAC 10 bit) |
| EXTERNAL INTERRUPTS | 10 (0, 1, 4, 5, 6, 7, 8, A1 -or 16-, A2 – or 17) | 10 (0, 1, 4, 5, 6, 7, 8,9, 16 / A1, 17 / A2) |
| DC CURRENT PER I/O PIN | 7 mA | 7 mA |
| FLASH MEMORY | 256 KB | 256 KB (internal) |
| FLASH MEMORY FOR BOOTLOADER | 8 KB | 8 KB |
| SRAM | 32 KB | 32 KB |
| EEPROM | no | no |
| CLOCK SPEED | 32.768 kHz (RTC), 48 MHz | 32.768 kHz (RTC), 48 MHz |
| LED_BUILT-IN | 3 | 6 |
| DYNAMIXEL TTL Port | 4 (Max 1 Mbps) 4 DYNAMIXEL Ports are ready for any TTL supported DYNAMIXEL | Not Available |
| Board Dimensions | 25 x 66 mm | 25 x 61.5 mm |
| Supported Software | Arduino IDE, DYNAMIXEL Wizard 2.0 | Arduino IDE |
| Supported DYNAMIXEL* | X Series, MX Series, AX Series, P Series | Not Available |
Untuk posisi pin nya antara OpenRB-150 dan Arduino MKR sendiri adalah sama persis, sehingga keduanya bisa digunakan saling menggantikan, dimana fitur OpenRB-150 sudah dilengkapi dengan terminal block untuk catudaya eksternal, transistor FET untuk menghandle power supply yang besar, kemudian port motor servo Dynamixel.
Cara penggunaan daripada OpenRB-150 sendiri dapat dilihat pada penjelasan berikut ini :
Tombol Reset : dengan menekan tombol Reset, akan membuat mikrokontroller menjadi booting ulang/ mati-hidup ulang. Menekan dua kali (double) tombol reset, akan membuat mikrokontroler masuk ke mode bootloader. OpenRB-150 tidak akan bekerja/ melakukan sketch Arduino yang sudah diprogram ketika masuk ke mode bootloader. Penting untuk diingat mekanik robot/ servo berada diposisi yang aman, agar tidak terjadi gerakan tiba-tiba saat mikrokontroller dilakukan reset.
Power Supply FET/ Dynamixel Motor Servo Port : catudaya untuk motor servo Dynamixel di OpenRB-150 menggunakan transistor FET (terletak pada bagian bawah board. Transistor FET tersebut dapat diaktifkan/ dimatikan ke port motor servo, pada kondisi awal transistor FET dimatikan ketika OpenRB-150 dinyalakan. Ketika transistor FET aktif, DXL LED berwarna merah akan menyala (ON).
Terminal VIN (tegangan catudaya) : ROBOTIS merekomendasikan untuk menggunakan terminal blok sebagai catudaya utama, baik itu ke controller, maupun motor servo (jika dimungkinkan). Untuk memberikan catudaya pada terminal VIN, pasang jumper pada board OpenRB-150 sebagai berikut :
Catudaya ke OpenRB-150 dapat diberikan dengan menggunakan terminal block, USB Komputer, dan XT60 pin. Perhatikan setting jumper saat menggunakan catudaya dari USB/ Vin atau catudaya dari Terminal Block / XT60.
Perhatian : jangan melakukan charging baterai saat terhubung dengan catudaya controller.
Konektor XT60 : XT60 merupakan konektor yang umum digunakan sebagai konektor baterai pada mainan Remote Control/ RC, Pesawat, Drone, dsbnya. Pada board terdapat lobang port XT60, kita dapat mensolder port XT60 (right angle) pada bagian bawah PCB (catatan : terminal block perlu dicabut).
Port Motor Servo Dynamixel : tersedia 4 buah port untuk koneksi motor servo Dynamixel pada OpenRB-150
Serial Port : tersedia port serial (Rx, Tx) pada board (memerlukan pin header untuk menggunakannya/ langsung solder kabel)
LED : terdapat 3 buah LED pada board OpenRB-150 antara lain :
PWR(Hijau) : LED ini akan menyala ketika OpenRB-150 diberikan catudaya.USER(Orange) : LED ini akan menyala dengan script kode Arduino pada Pin32 / LED_Builtin.DXL(Red) : LED ini akan menyala jika VIN menggunakan catudaya dari terminal block/ XT60 (jumper dipindahkan).
Contoh koneksi antara Open-RB dengan Motor Servo dengan Catudaya USB Komputeer (perhatikan selalu posisi jumper catudaya yang dipasang)
Contoh koneksi antara Open-RB dengan Motor Servo dengan Catudaya Eksternal (perhatikan selalu posisi jumper catudaya yang dipasang) – Aplikasi yang membutuhkan putaran kecepatan motor/ torsi motor yang besar.
Contoh koneksi antara Open-RB dengan Motor Servo TTL 12Volt DC dengan Catudaya Eksternal (perhatikan selalu posisi jumper catudaya yang dipasang)
Setting Arduino IDE untuk OpenRB-150 :
1. Board Manager URL : kita melakukan instalasi Board Manager di Arduino IDE, caranya ke menu File > Preferences lalu akan muncul window sebagai berikut :
Pada bagian Additional Boards Manager URLs : kita tambahkan link sebagai berikut :
https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenRB-150/master/package_openrb_index.json
Jika sudah ada URL Board Manager lainnya yang pernah digunakan, cukup pisahkan dengan tanda koma (“, “), sehingga Board Manager lainnya tidak hilang.
2. Instalasi Board Manager : dari menu Arduino : Tools > Board > Boards Manager, ketik pada kolom search : Arduino SAMD lalu instal veersi yang terkini.
3. Instalasi OpenRB-150 Board: dari menu Arduino : Tools > Board > Boards Manager, ketik pada kolom search :
4. Instalasi Library terkait : dari menu Arduino : Sketch > Include Library > Manage Libraries, lalu ketik search DYNAMIXEL2Arduino, lakukan instalasi versi terakhir.
Akhirnya kita bisa memulai mencoba melakukan demonstrasi pemrograman OpenRB-150 menggunakan Arduino IDE, keterangan lebih lanjut/ detail mengenai OpenRB-150 dapat dilihat pada website Robotis.
Produk ini tesedia di KlinikRobot, pelanggan dapat membeli juga via Tokopedia dan Shopee.