Holomonic 3WD Omniwheel Robot

Teori dasar mekanis daripada membuat holomonic robot ini adalah menggunakan rumusan pergerakan radian sudut/ gerak rotasi dan gerak translasi. Silahkan tonton video berikut ini mengenai teori sudut pergerakan dan perhitungan daripada robot beroda 3 WD (3 Wheel Drive) menggunakan roda omnidirectional.

Terdapat tutorial teerkait dengan robot yang akan kita kerjakan (sebagai bahan perbandingan) : Tutorial 3WD Robot.

Kali ini kita akan membuat robot beroda 3 yang dikontrol dengan Smartphone (via Bluetooth). Langkah pertama adalah merakit mekanik daripada robot.

Merakit mekanik daripada robot yaitu base plate (diameter 100mm), bracket motor, dc motor gearbox, dan roda omnidirectional. sebagai berikut :

Menurut video pendahuluan diatas, maka diperlukan sumbu antara roda yang berputar berjarak 120 derajat satu dengan yang lain. Gunakan busur untuk membuat garis sketsa pada base plate, sehingga membagi garis panduan 120 derajat antar sumbu putar.

Adapun part yang diperlukan untuk merakit robot tersebut tersedia di KlinikRobot sebagai berikut :