OpenRB-150 (Arduino MKR)

Description

The OpenRB-150 is a new open source Arduino compatible embedded controller.

The controller features the same pinout and the form factor as the Arduino MKR to ensure compatibility with physical accessories, and has support for programming using the Arduino IDE.

The OpenRB-150 also features 4 dedicated DYNAMIXEL ports, and supports the DYNAMIXEL Wizard 2.0 testing and calibration software.

Supported Software Arduino IDE,DYNAMIXEL Wizard 2.0

Servo Supported DYNAMIXEL*X Series, MX Series, AX Series, P Series

Spesifikasi lengkap perbandingan lengkap OpenRB-150 dengan Arduino MKR:

Spesifikasi	OpenRB-150	Arduino MKR
MICROCONTROLLER	SAMD21 Cortex®-M0+ 32bit low power ARM® MCU	SAMD21 Cortex®-M0+ 32bit low power ARM® MCU
BOARD POWER SUPPLY	(USB 3.0) 5 V (VIN -or Terminal) 3.7 ~ 12.6 V	5V
SUPPORTED BATTERY	Li-Po 1 – 3 cell (3.7 – 11.1 V) XT60 connector ready	Li-Po Single Cell, 3.7V, 1024mAh Minimum
DC CURRENT FOR 3.3V PIN	300 mA	7 mA
DC CURRENT FOR 5V PIN	300 mA	7 mA
DC CURRENT FOR DYNAMIXEL PORTs	3,000 mA	Not Applicable
CIRCUIT OPERATING VOLTAGE	3.3 V	3.3V
DIGITAL I/O PINS	24	8
PWM PINS	12 (0 .. 8, 10, A3 – or 18 -, A4 -or 19)	13 (0 .. 8, 10, 12, 18 / A3, 19 / A4)
UART	2	1
SPI	1	1
I2C	1	1
ANALOG INPUT PINS	7 (ADC 8/10/12 bit)	7 (ADC 8/10/12 bit)
ANALOG OUTPUT PINS	1 (DAC 10 bit)	1 (DAC 10 bit)
EXTERNAL INTERRUPTS	10 (0, 1, 4, 5, 6, 7, 8, A1 -or 16-, A2 – or 17)	10 (0, 1, 4, 5, 6, 7, 8,9, 16 / A1, 17 / A2)
DC CURRENT PER I/O PIN	7 mA	7 mA
FLASH MEMORY	256 KB	256 KB (internal)
FLASH MEMORY FOR BOOTLOADER	8 KB	8 KB
SRAM	32 KB	32 KB
EEPROM	no	no
CLOCK SPEED	32.768 kHz (RTC), 48 MHz	32.768 kHz (RTC), 48 MHz
LED_BUILT-IN	3	6
DYNAMIXEL TTL Port	4 (Max 1 Mbps) 4 DYNAMIXEL Ports are ready for any TTL supported DYNAMIXEL	Not Available
Board Dimensions	25 x 66 mm	25 x 61.5 mm
Supported Software	Arduino IDE, DYNAMIXEL Wizard 2.0	Arduino IDE
Supported DYNAMIXEL*	X Series, MX Series, AX Series, P Series	Not Available

Notes for OpenRB-150 :

• The current from the USB port is limited to 500mA with the built-in fuse, but a high current draw may cause damage to USB ports used to power the OpenRB-150.
• For applications requiring rapid movement or high torque, use of the terminal block to supply power is recommended.
• Always confirm the operating voltage of your DYNAMIXEL modules before connecting them to the OpenRB-150.

Berikut ini adalah pinout dari OpenRB-150 :

Tombol Reset : dengan menekan tombol Reset, akan membuat mikrokontroller menjadi booting ulang/ mati-hidup ulang. Menekan dua kali (double) tombol reset, akan membuat mikrokontroler masuk ke mode bootloader. OpenRB-150 tidak akan bekerja/ melakukan sketch Arduino yang sudah diprogram ketika masuk ke mode bootloader. Penting untuk diingat mekanik robot/ servo berada diposisi yang aman, agar tidak terjadi gerakan tiba-tiba saat mikrokontroller dilakukan reset.

Power Supply FET/ Dynamixel Motor Servo Port : catudaya untuk motor servo Dynamixel di OpenRB-150 menggunakan transistor FET (terletak pada bagian bawah board. Transistor FET tersebut dapat diaktifkan/ dimatikan ke port motor servo, pada kondisi awal transistor FET dimatikan ketika OpenRB-150 dinyalakan. Ketika transistor FET aktif, DXL LED berwarna merah akan menyala (ON).

Terminal VIN (tegangan catudaya) : ROBOTIS merekomendasikan untuk menggunakan terminal blok sebagai catudaya utama, baik itu ke controller, maupun motor servo (jika dimungkinkan). Untuk memberikan catudaya pada terminal VIN, pasang jumper pada board OpenRB-150 sebagai berikut :

Catudaya ke OpenRB-150 dapat diberikan dengan menggunakan terminal block, USB Komputer, dan XT60 pin. Perhatikan setting jumper saat menggunakan catudaya dari USB/ Vin atau catudaya dari Terminal Block / XT60.

Perhatian : jangan melakukan charging baterai saat terhubung dengan catudaya controller.

Konektor XT60 : XT60 merupakan konektor yang umum digunakan sebagai konektor baterai pada mainan Remote Control/ RC, Pesawat, Drone, dsbnya. Pada board terdapat lobang port XT60, kita dapat mensolder port XT60 (right angle) pada bagian bawah PCB (catatan : terminal block perlu dicabut).

Port Motor Servo Dynamixel : tersedia 4 buah port untuk koneksi motor servo Dynamixel pada OpenRB-150

Serial Port : tersedia port serial (Rx, Tx) pada board (memerlukan pin header untuk menggunakannya/ langsung solder kabel)

LED : terdapat 3 buah LED pada board OpenRB-150 antara lain :

• PWR (Hijau) : LED ini akan menyala ketika OpenRB-150 diberikan catudaya.
• USER (Orange) : LED ini akan menyala dengan script kode Arduino pada Pin32 / LED_Builtin.
• DXL (Red) : LED ini akan menyala jika VIN menggunakan catudaya dari terminal block/ XT60 (jumper dipindahkan).

Contoh koneksi antara Open-RB dengan Motor Servo dengan Catudaya USB Komputeer (perhatikan selalu posisi jumper catudaya yang dipasang)

Contoh koneksi antara Open-RB dengan Motor Servo dengan Catudaya Eksternal (perhatikan selalu posisi jumper catudaya yang dipasang) – Aplikasi yang membutuhkan putaran kecepatan motor/ torsi motor yang besar.

Contoh koneksi antara Open-RB dengan Motor Servo TTL 12Volt DC dengan Catudaya Eksternal (perhatikan selalu posisi jumper catudaya yang dipasang)

Setting Arduino IDE untuk OpenRB-150 :

1. Board Manager URL : kita melakukan instalasi Board Manager di Arduino IDE, caranya ke menu File > Preferences lalu akan muncul window sebagai berikut :

Pada bagian Additional Boards Manager URLs : kita tambahkan link sebagai berikut :

https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenRB-150/master/package_openrb_index.json

Jika sudah ada URL Board Manager lainnya yang pernah digunakan, cukup pisahkan dengan tanda koma (“, “), sehingga Board Manager lainnya tidak hilang.

2. Instalasi Board Manager : dari menu Arduino : Tools > Board > Boards Manager, ketik pada kolom search : Arduino SAMD lalu instal veersi yang terkini.

3. Instalasi OpenRB-150 Board: dari menu Arduino : Tools > Board > Boards Manager, ketik pada kolom search :

4. Instalasi Library terkait : dari menu Arduino : Sketch > Include Library > Manage Libraries, lalu ketik search DYNAMIXEL2Arduino, lakukan instalasi versi terakhir.

Akhirnya kita bisa memulai mencoba melakukan demonstrasi pemrograman OpenRB-150 menggunakan Arduino IDE, keterangan lebih lanjut/ detail mengenai OpenRB-150 dapat dilihat pada website Robotis.